码垛机器人臂部与整体运动分析,本文是关于码垛机器人相关硕士学位论文范文和码垛和整体运动分析和机器人方面本科论文开题报告范文.
码垛机器人论文参考文献：
【摘 要】码垛机器人在解决劳动力不足、提高劳动生产效率、降低生产成本和工人劳动强度、改善生产环境等方面具有重要意义.论文阐述了码垛机器人的结构组成,利用 Solidworks有限元分析软件 Simulation对机器人臂部结构进行了动静力学分析；进行码垛机器人运动分析.
【关键词】码垛机器人；运动分析;臂部
【中图分类号】TP242【文献标志码】A【文章编号】1673-1069（2018）08-0152-02
1 引言
机器人码垛机是现在流水线生产中必不可少的包装机械之一,他的主要功能就是将产品能够更好地进行码垛,保证产品的正常包装和搬运,这样就能够减少人工成本1.本文主要利用Solidworks 有限元分析软件Simulation 对码垛机器人臂部进行有限元分析,并对码垛机器人整体运动进行分析.
2 码垛机器人总体结构
该码垛机器人为四自由度机器人,整个设备由机械结构包括底部基座、腰部、臂部和腕部.总体结构如图1 所示.
3 臂部的有限元分析与优化
Simulation 有限元分析软件是Solidworks 软件中的一个无缝插件,可以提供静力分析、热传导、扭曲、频率等多方面分析.利用Simulation 对臂部装配体进行静力分析,得出臂部构件的强度和刚度的分析结果.首先建立前大臂、后大臂、小臂和大臂连杆的数学模型,设置零件材料,将零件连接设置为销钉接头,以最高点为危险受力分析,固定前大臂和后大臂的底端孔,选择合适单元类型及大小进行网格划分,运行分析得出应力分布图2 和位移分布图3.可以找出小臂与前大臂连接孔为应力最大处.
通过simulation 的有限元分析,可以在满足构件强度和刚度使用要求的前提下,使构件结构尺寸合理化,以减轻重量,减小转动惯量,节省材料,降低了制造成本.
4 码垛机器人的运动分析
码垛机器人的运动学分析需要根据解析几何法建立坐标系3,分析其运动学特性,计算出其末端执行器的位置和姿态与各参变量的关系,绘制出码垛机器人的运动学简图.（图4）
5 结论
本文通过Solidworks 有限元分析软件对码垛机器人的臂部结构进行分析.通过模型的运动学分析和计算获得机器人的位姿变换关系式,从样机结果表明,该码垛机器人臂部结构紧凑,并可实现位置精确控制.
【参考文献】
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