限定场景低速无人驾驶技术方案,本文是技术方案类有关论文参考文献范文和无人驾驶和低速和限定有关论文参考文献范文.
技术方案论文参考文献：
张小华,王金川
摘 要：随着汽车电子技术的快速发展,汽车保有量的逐年增加,智能化、网络化的汽车已成为发展趋势,国家对无人驾驶技术加大政策扶持,汽车企业则对无人驾驶技术加大研发投入力度,无人驾驶技术的将成为汽车行业发展的重要方向,论文将针对限定场景无人驾驶技术方案进行简要分析.
关键词：汽车电子；无人驾驶；限定场景
一、无人驾驶技术
无人驾驶技术涉及到自动控制技术与体系结构,人工智能和视觉计算等等方面技术的融合,并不是单纯的驾驶汽车.无人机是技术的研发成功将推动科学技术的进步和社会经济的发展.近几年来,很多国家在无人驾驶技术进行研发投入,而且很多国家已经初期开展使用,例如在电影中,无人驾驶技术作为道具出现,已经在英国的部分飞机场提供无人驾驶汽车,更有一些国家针对无人驾驶的汽车修专用公路,以及快速通道等等,但是还没有针对不同场景设定开发无人驾驶汽车技术.但无人驾驶汽车并没有融入到城市交通指挥中心网中,限定场景低速无人驾驶的技术还需日益完善,做到选择最好的路线,有效避免堵车.
二、限定场景下的环境感知
限定场景下的环境感知主要是无人驾驶汽车行驶中,通过感知传感器检测汽车是否存在车道偏离、场景下的识别路上障碍物及红路灯等各种环境信息及时传输给汽车驾驶系统,汽车驾驶系统通过数据处理后及时做出反应,限定场景无人驾驶汽车外界环境感知技术主要是包括运动控制、路径规划以及导航定位技术等的研究采取的感知方法主要是激光雷达传感,相机获取技术,毫米波雷达传感技术、超声波传感器等技术[1] .
（一）激光雷达传感技术.激光雷达传感技术又包含了单线激光雷达、多线激光雷达两种,激光雷达传感技术主要用于远距测量,单线激光雷达是一束激光对区域进行扫描,然后根据扫描仪和区域各点的相对位置,可测量其相对角度和距离.多线激光雷达技术则是发出两束或两束以上的激光对区域进行扫描,它的测量角度是垂直探测为 26.8°,水平探测为 360°.激光雷达技术的抗干扰性能强、测量精度高、实时性好等特点,因此广泛运用在跟踪、动态障碍分类、道边检测和障碍检测等方面.因此,本文限定场景低速无人驾驶技术方案中推荐采用单线激光雷达、多线激光雷达结合的方式来设计无人驾驶汽车的道路指导和障碍物探测.
（二）相机彩色景象技术.一般可分为全景相机、单目相机和双目相机 3 种获取彩色景象信息[2] .
（三）毫米波雷达传感器技术.毫米波雷达传感器技术调频连续波方式和脉冲方式两种,工作在 30-300GHz 频域,穿透力和指向性均有较好.
（四）超声波传感器技术.超声波传感器技术普遍用于精度要求不高的区域,在空气中将会大大衰减,距离信息不精准,探测距离较短,普遍用于近距离的障碍物检测.
三、限定场景无人驾驶汽车技术方案
限定场景无人驾驶汽车技术方案主要探讨传感器标定和结构化道路检测、限定场景目标检测.
（一）传感器标定.无人驾驶技术中传感器标定是车体和激光雷达之间的刚性连接,用于保持位移和姿态固定,可将激光雷达坐标系转化为车体坐标系.
（二）结构化道路检测.结构化道路检测分为直道检测、弯道检测、复杂环境预处理三种,道路线分为非道路的车道线,直道检测主要采用车线道边缘曲线和车道线边缘点搜索,完成直道拟合,检测流程如下图,弯道检测用于判断弯道方向和确定曲率半径信息,可采取构建弯道模型,提取像素点,完成车道模型拟合.复杂环境预处理主要用于光线不均匀的情况[3] .
（三）限定场景中目标检测.限定场景中目标检测主要包括行人检测、车辆检测、交通信号灯检测.人道检测首先通过雷达数据得到检测区域,然后通过 HOG 特征提取,构建人体特征.通过行人检测算法进行图像数据.车辆检测主要选用激光雷达技术,通过模板匹配和形状匹配检测区域,进行算法分析后实现车辆检测.交通信号灯检测是通过彩色视觉交通信号灯识别方法对交通信号灯检测.
四、结语
近来年,国家要求汽车产业加强顶层设计、制定标准法规、突破关键技术、升级基础设施、提升信息等方面做工作,意味着汽车信息化和网络化已是大势所趋,互联网与汽车互融的无人驾驶技术将越来越得到重视.
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